Cobot 6A10

Dans le métier du meulage, c’est le process de finition qui définit le type de meuleuse à utiliser pour couper, araser, finir les surfaces internes ou externes d’une pièce. En fonction de la tâche de meulage à effectuer, il peut être nécessaire d’utiliser plusieurs types de meuleuses avec le Cobot 6A10. Ainsi nous avons prévu une solution de changement d‘outil, qui permet de rapidement interchanger plusieurs meuleuses sur le cobot 6A10 (jusqu’à 7 !). Grâce au système de détection d’outil, n’importe quel type de meuleuse d’angle ou de meuleuse droite, équipées de leur consommables, sont reconnus automatiquement par le cobot 6A10, et il ajuste alors ses paramètres de pilotage.

Plus on va meuler longtemps sur une pièce plus on va user les consommables de meulage. Il faut donc les changer de temps en temps. Avec le Cobot 6A10 il en est de même car il utilise des meuleuses standard du commerce. Il est parfois possible d’optimiser la durée des consommables de meulage car le cobot permet d’éviter les chocs dus à la pose ou à la chute de la meuleuse ce qui est néfaste pour le disque ou la meule. Il n’y a pas de détection automatique d’usure du consommable, l’œil de l’opérateur est donc suffisant pour repérer un consommable bon à changer.

Le cobot 6A10 est équipé de servomoteurs qui sont alimentés en 48V. Pour que le bras du cobot fonctionne il lui faut donc être alimenté en électricité (230V/50 Hz) via son armoire électrique. Pour protéger le capteur 6 axes installé sous les poignées de pilotage il lui faut aussi un peu d’air comprimé, permettant d’assurer une surpression salutaire dans le capteur. En ce qui concerne les meuleuses équipant le cobot, toutes les énergies sont possibles : air comprimé, courant alternatif Haute fréquence, courant alternatif normal.

Le cobot 6A10 est bien adapté pour meuler des grosses pièces pour lesquelles il y a un gros travail d’arasage à effectuer.  A contrario il est moins adapté pour le travail sur les petites pièces. En effet, il y a en général beaucoup moins de matière à araser sur les petites pièces et alors l’usage du cobot 6A10 se justifie moins. Par ailleurs sur les pièces de forme complexe l’accessibilité du bras 6A10 aux zones internes ou en creux est parfois difficile à obtenir. Il faut donc parfois savoir adapter le process manuel et prévoir des outils adaptés si on veut travailler efficacement avec le cobot 6A10. Nos spécialistes peuvent vous conseiller dans ce cas.

Un des avantages du cobot 6A10 est la réduction importante du niveau d’exposition aux vibrations des mains et bras des ouvriers. Différentes mesures réalisées par l’INRS et par la suite certains de nos clients les plus exigeants, ont permis d’évaluer qu’avec le cobot 6A10, l’exposition aux vibrations de l’opérateur est réduite de 80% par rapport au meulage manuel avec le même outil et consommable.
Cela permet en général de rester sous le seuil d’exposition journalière minimale recommandé (A8 de 2,5 m/s2 selon les exigences en vigueur), et ainsi de ne pas faire prendre de risques de TMS ni de maladie des doigts blancs (Syndrome de Raynaud) aux utilisateurs.

Le bras du cobot 6A10 peut porter n’importe quel type de meuleuse grâce à un système mécanique conçu sur mesure par notre bureau d’études. Nous appelons cette pièce un adaptateur d’outil et celle-ci est montée solidaire de l’outil de meulage. Chaque meuleuse dispose de son adaptateur et celui-ci est équipé d’une solution intégrée d’amortissement des vibrations à base de plots anti-vibratiles judicieusement placés pour amortir au maximum les vibrations créées par la meuleuse lors de son utilisation.
Ainsi, une bonne partie des vibrations sont amorties et une faible partie seulement est transmise au cobot qui en amortit encore un peu. L’opérateur ayant les mains sur les poignées du cobot et non sur la meuleuse, n’est donc soumis qu’aux vibrations restantes.

Le cobot 6A10 est conçu pour recevoir tout type de meuleuse pourvu que son poids soit inférieur à 10 kg, une fois celle-ci équipée de son adaptateur. RB3D va ainsi intégrer dans l’adaptateur le système de connexion à l’énergie permettant d’alimenter la meuleuse et en assurer le contrôle commande de manière sécurisée. Ainsi si un client nous demande d’adapter une nouvelle meuleuse, nous devons procéder à l’étude de faisabilité de son adaptateur et concevoir celui-ci.
Cependant, compte tenu de la puissance apportée par le 6A10, il est bien entendu que son usage est principalement effectué avec des meuleuses puissantes, donc lourdes. Jusqu’ici nous n’avons pas vu de cas justifiant d’équiper le 6A10 de petites meuleuses de finition.

Le meulage est une activité extrêmement contraignante physiquement mais aussi à cause du bruit des meuleuses et des projections de poussière et de particules. En général une fonderie est équipée d’un bon système d’aspiration de poussières, mais cela ne permet pas (ni ne doit pas !) d’aspirer les particules de métal en fusion projetées par le disque ou la meule, au risque de générer un incendie dans les filtres à poussière.
Ainsi ces particules peuvent donc être projetées un peu partout autour de la zone de meulage et donc sur le cobot lui-même. Nous livrons donc celui-ci avec une couverture de protection du bras et des gaines contenant les câbles. Celle-ci est constituée d’un tissu résistant à l’abrasion et aux particules incandescentes de couleur dorée. Les parties non protégées par cette couverture sont installées derrière des parois de protection permettant d’éviter les projections vers les composants potentiellement sensibles.

La majeure partie du cobot est constituée de sous-ensembles fermés ne permettant pas le passage de la poussière. La partie principale du bras du 6A10 est par contre ouverte pour permettre le débattement vertical du cobot. Cette partie est donc protégée des poussières par la couverture de protection contre les particules incandescentes.
L’ensemble des câbles apparents est équipé de connecteurs fermés ne permettant pas à la poussière d’y entrer.
L’armoire électrique est toujours fermée de manière étanche à la poussière. Elle est aussi équipée de presse étoupes au niveau des passages de câbles pour éviter toute entrée de poussière. Enfin, la partie la plus sensible du cobot 6A10, le capteur 6 axes, est mis sous pression d’air pour repousser toute entrée de poussière ou de particules.